اگر بخواهیم تعریف ساده ای از مفصل داشته باشیم؛ می توانیم بگوییم زمانی که دو استخوان به هم می رسند مفصل تشکیل می شود. در کل مفصل ها را در گروه بندی زیر می توانیم تقسیم کنیم.
مفصل ثابت: در مفصل ثابت استخوان ها دارای حرکت نیستند و تنها بعضی از مفصل های بدن ما ثابت می باشند.
مثالی که در کتاب درسی در ارتباط با مفصل های ثابت زده شده است مفصلی است که بین استخوان های جمجمه به وجود می آید.
مفصل متحرک: همان طور که گفتیم بیشتر مفصل ها از نوع متحرک هستند. در مفصل متحرک استخوان ها در محل مفصل حرکت می کنند.
مفصل های زانو، انگشتان و لگن نمونه ای از انواع مفصل های متحرک می باشند.
مفصل های متحرک در کل دارای ویژگی های زیر می باشند: